En 1886, l'inventeur allemand Gottlieb Daimler invente le moteur à combustion interne avec Wilhelm Maybach à Cannstatt près de Stuttgart.
En 1886, l'inventeur allemand Gottlieb Daimler invente le moteur à combustion interne avec Wilhelm Maybach à Cannstatt près de Stuttgart (Royaume de Wurtemberg) puis fonde la société Daimler Motoren Gesellschaft en 1890 avec Wilhelm Maybach (ingénieur en chef) et son fils Paul Daimler qui lui succédera après sa disparition en 1900. En 1896, G. W. Daimler entre dans l'ère de l'industrie du camion avec son premier 1,5 tonne à moteur arrière.
En 1902, Emil Jellinek, le plus important concessionnaire d'automobile Daimler Motoren Gesellschaft de la Riviera du début du XXe siècle dépose et protège officiellement et légalement la marque commerciale « Mercedes », du surnom de sa fille alors âgée de 13 ans, et signe un « contrat d'exclusivité commerciale » pour les automobiles Daimler Motoren Gesellschaft pour l'Autriche-Hongrie, la France, la Belgique et les États-Unis.
Il fait légalement modifier son nom en « Emil Jellinek-Mercedes ». Il fait construire par Paul Daimler et Wilhelm Maybach de Daimler Motoren Gesellschaft les premières Mercedes 35 HP de course et Mercedes Simplex qu'il se charge de commercialiser et entre au conseil d'administration de Daimler Motoren Gesellschaft.
En 1909, Mercedes dépose la célèbre étoile à trois pointes, pour représenter les trois voies que Gottlieb Daimler avait choisies pour ses moteurs : terre, mer et air, emblème de toutes ses voitures à partir de 1911. En 1923, un camion Daimler à moteur Diesel fut exposé à la foire de Berlin.
En 1924, Daimler Motoren Gesellschaft met ses intérêts en commun avec « Benz & Cie » de Karl Benz puis fusionne en « Mercedes-Benz AG » le 28 juin 1926.
En 1931, les modèles sont désignés par le préfixe L (pour lastwagen, « camion » en français). Pendant la guerre, plus de 64 000 camions utilitaires seront produits, presque exclusivement pour les forces armées.
En 1938, le gouvernement allemand établit des restrictions et Daimler-Benz a l'autorisation de produire uniquement des camions deux essieux de 3 t, 4,5 t, et 6 tonnes.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, sous la pression et l'obligation de Hitler, Mercedes-Benz exploite des travailleurs soviétiques et des travailleurs français à partir de 1941. Cette force de travail devient rapidement indispensable au fonctionnement de l'entreprise, qui équipe la Luftwaffe et la machine de guerre allemande.
Les conditions de travail étant très dures, des grèves ont lieu et les protestataires sont envoyés en camps de concentration. En décembre 1944, Mercedes-Benz exploite 26 958 travailleurs forcés et 4 887 prisonniers de guerre
Pendant la guerre, les usines de Untertürkheim sont bombardées, obligeant l'entreprise à se concentrer sur d'autres produits, dont des bicyclettes. La production d'automobiles reprend dans les usines de Sindelfingen, ayant survécu aux bombardements. À la fin de la guerre, la firme fabriquera une série de camions appelés Opel Blitz.
